L'origine du parc remonte à 1883, lorsque le jeune Theodore Roosevelt, futur 26e président des Etats-Unis, descend du train qui l'amène à Little Missouri.
Assoiffé d'aventure, son principal objectif en se rendant au Dakota est la chasse aux bisons. Mais charmé par la nature sauvage et les paysages de la région il décide, avant de retourner à New York, d'y établir un ranch pour l'élevage bovin.
Une année plus tard, son premier élevage ayant bien prospéré, il en fonde un deuxième qu'il appelle le ranch Elkhorn.
Ses prochaines années sont partagées entre sa carrière politique à l'est et sa vie d'éleveur à l'ouest. Plus tard, au faîte de son parcours politique, il écrira que c'est principalement grâce à ses expériences au Dakota du Nord qu'il a pu atteindre la magistrature suprême.
Peu après sa mort en 1919, des discussions commencent, en vue d'établir un mémorial en son honneur, dans cette région qu'il a tant aimée. Débute alors un long processus de négociations mené par William Lemke, qui aboutit en 1947 à la création du Theodore Roosevelt Memorial Park (une décision qui sera par la suite entérinée par le président Truman).
Le 10 novembre 1978, le parc acquiert le statut de « parc national » et ses délimitations définitives sont établies.
Le parc est divisé en trois sites, une section au nord, une autre au sud et entre les deux le site du ranch Elkhorn.
Les vestiges de l'intense activité géologique du parc se retrouvent principalement dans les paysages si caractéristiques des « badlands ». La dénomination de « badlands » (ou mauvaises terres), désigne une formation typique de milliers de collines ou buttes, s'étendant à perte de vue.
La région est aussi très riche en lignite, une variété de charbon minéral. Parfois, il arrive qu'une masse de lignite, suite à un éclair ou par combustion spontanée, prenne feu. Cet incendie souterrain, qui dure parfois des années, transforme totalement l'environnement. La terre est alors changée en brique et le sable en verre.
En été, les « badlands » se parent des couleurs de la végétation, affichant ainsi des bandes vertes, bleues et rouges.
L'hiver offre quant à lui un paysage apocalyptique, d'un blanc uniforme en raison de la couche de neige qui le recouvre.
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