L'histoire de la ville est intimement liée à l'expansion de l'empire portugais, à son apogée aux XVIe et XVIIe siècles.
Les explorations de Vasco de Gama permettent à la Couronne portugaise d'établir des comptoirs disséminés en Afrique, en Amérique ainsi qu'aux Indes. Les navires ont dès lors un besoin vital de ports de ravitaillement et de protection, durant leurs longs allers et retours entre la métropole et les colonies.
La création d'Angra remonte ainsi à 1534.
Le site est relativement vallonné, et ses nombreuses collines constituent autant d'infranchissables barrières pour les vents puissants qui balaient l'Atlantique. Cette configuration géologique si particulière, ainsi que la situation géographique de l'île de Terceira, au confluent des routes maritimes vers l'Asie et l'Amérique, amène les Portugais à choisir cet emplacement stratégique pour l'établissement d'un port d'escale.
La ville acquiert peu à peu un rôle majeur dans les liaisons maritimes intercontinentales. Son contrôle devient alors un enjeu économique et militaire de première importance, pour lequel l'Espagne et le Portugal se livrent à de sanglantes batailles. En témoignent les deux forteresses de Saint-Sébastien et de Saint-Philippe, postes clés du système défensif de la cité.
L'île sera tout de même pillée à de nombreuses reprises par les Espagnols avant de passer sous leur férule à la fin du XVIe siècle. En 1536, Pedro de Alvarado, conquistador espagnol, un des lieutenants de Cortes, instaure l'obligation pour tous les navires en provenance des côtes d'Afrique, des Indes et d'Amérique, de faire escale au port, lors de leurs voyages de retour.
Le port d'Angra est alors au faîte de sa prospérité. Il faudra attendre plus d'un demi-siècle, pour qu'en 1640, les Portugais mettent fin à cette période de domination espagnole.
Outre son attrait économique, la ville joue également un rôle spirituel particulier. En effet, elle sert de siège à l'évêché des Açores, ce qui contribue grandement au rayonnement et à la richesse de l'architecture de cette petite ville perdue dans l'océan.
La topologie en damier d'Angra do Heroismo est héritée directement des règles d'urbanisme prévalant durant la Renaissance.
Le centre-ville historique retrace, au travers de ses multiples bâtiments, près de trois cents ans d'évolution architecturale portugaise. Il est ainsi devenu un très beau mélange d'édifices religieux, administratifs et palatiaux, d'époque et de styles différents.
La cathédrale SaintSauveur, construite au XVIe siècle dans un pur style gothique, est le monument le plus célèbre. Mais l'église de la Miséricorde et celle de Notre Dame de la Conception, datant respectivement des XVIe et XVIIe siècles, méritent amplement une visite.
Plusieurs autres édifices ne manquent pas d'intérêt : le palais du Capitaine Général est en très bon état de conservation ; le fort SaintSébastien, situé à l'est du port, est construit dans un beau style italien du XVIe siècle et le château-fort de SaintJeanBaptiste, érigé sur le Mont Brésil, vaut tout autant un petit détour.
L'« Alto da Memória », l'obélisque dressé au c?ur de la ville, en commémoration de Dom Pedro IV, ancien empereur du Brésil et roi du Portugal, est un monument symbolique d'Angra.
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