La construction de la basilique commence en 1506, pendant le règne de Jules II et ne s'achèvera qu'en 1614, durant le règne de Paul V.
Elle est l'?uvre de plusieurs architectes et de plusieurs artistes célèbres tels que Michel-Ange pour le dôme, le Bernin pour la place Saint-Pierre et ses colonnades, Giacomo Della Porta pour la lanterne et Carlo Dermano pour la façade. On peut aussi noter la participation de Bramante, de Raphaël et de Sangallo le jeune pour la conception du plan général.
L'église a obtenu son statut de basilique en 1626 et a donc fêté ses 5 siècles d'existence en 2006.
C'est probablement la plus grande église chrétienne jamais érigée. Elle couvre une surface de 2,3 ha et peut accueillir jusqu'à 60 000 personnes.
L'inscription « In Honorem Principis Apost Pavlvs V Bvrghesivs Romanvs Pont Max An Mdcxii Pont Vii » domine l'entrée de la basilique et signifie « En l'honneur du prince des apôtres, Paul V Borghèse, le souverain pontife de Rome en 1612, la septième année de son pontificat ».
La façade mesure 115 m de large sur 69 m de haut. L'ensemble s'étend sur une longueur de 193 m et le dôme culmine jusqu'à 136 m. Ces dimensions gigantesques soulignent la place que le christianisme compte alors, tenir dans le monde.
La majestueuse entrée est remarquable. Elle est surmontée de statues de Jésus, de Jean Baptiste, des onze apôtres, de Saint-Pierre et de Saint-Paul. Elle est également encadrée par deux horloges. Celle de gauche est munie d'une très antique cloche datant de 1288.
Il existe un 2e accès au nord de l'édifice, la Sainte Porte de bronze, conçue par Vico Consorti en 1950, et ouverte à l'occasion de grandes cérémonies comme les jubilés.
En 1950, le pape Pie XII annonce la découverte d'une vieille tombe attribuée à saint Pierre. C'est dans le soubassement de la basilique de Constantin, sur les ruines de laquelle Sain-Pierre est fondée, que la détection s'est produite.
Plus d'une centaine de tombes se trouvent dans la crypte « Vatican Grotto ». Y sont enterrés de nombreux papes, mais également des personnalités telles que Saint Ignace d'Antioche et le compositeur Giovanni Pierluigi da Palestrina. Des princes catholiques anglais, comme les Stuarts ayant dû renoncer au trône pour avoir conservé leur foi, y ont également trouvé un refuge éternel. Sans oublier la reine Christine de Suède, convertie au catholicisme après son abdication.
Le pape Jean Paul II est le dernier à y avoir été enterré, le 8 octobre 2005.
De remarquables monuments sont conservés dans la basilique.
La célèbre « Pieta » de MichelAnge est située directement à droite de l'entrée. Un incident l'ayant endommagée en 1972, elle est dorénavant protégée par une vitrine.
Quant au monumental « Baldaquin » de Bernin, il est coulé dans du bronze provenant du Panthéon. La basilique contient également nombre de statues de saints, de papes et de souverains convertis au christianisme.
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