Les gravures de Côa datent du paléolithique supérieur, c'est-à-dire entre 22000 et 10000 av. J.C. Leur découverte remonte à 1994, lorsque des entrepreneurs mènent une étude préliminaire pour la construction d'un barrage sur le fleuve Douro. Ce projet a depuis été abandonné, afin de ne pas fragiliser ces remarquables vestiges archéologiques.
Il existe une bonne quinzaine de sites rupestres distincts, éparpillés tout le long de la vallée.
Dans une gorge encaissée et profonde de 130 m, à l'endroit où la rivière Côa rencontre le fleuve Douro, se trouve Canada di Onferno, l'emplacement majeur contenant le plus grand nombre de gravures sur roche. Le terrain de Riberiro de Prisco, localisé plus au sud, présente moins d'ornements, mais d'une grande qualité graphique, en particulier d'extraordinaires représentations de chevaux. Penascoa est une zone encore plus méridionale, sise dans un élargissement alluvionnaire de la Côa. Selon certains spécialistes, ses dessins multiples, comme dupliqués, semblent vouloir évoquer le mouvement des personnages.
Les gravures sont en général réalisées sur des plaques verticales de schiste ou de granit, dont la majorité est orientée vers l'Est. Leur longueur, d'une cinquantaine de cm en moyenne, varie en fait entre 15 cm et 180 cm. Les techniques utilisées sont le piquetage et l'incision. Cette dernière méthode permet notamment de donner une impression de relief au dessin.
La plupart des gravures représentent des animaux (figures zoomorphes) - surtout des aurochs et des chevaux - même si quelques figures anthropomorphiques ont été recensées dans certaines zones.
Aujourd'hui, près de 280 grottes ornées de peintures rupestres sont répertoriées en Europe occidentale. À part celui de la Côa, seuls quatre autres sites comportent des gravures en plein air. Ce sont ceux de Mazouco, de Fornols-Haut (à Campôme, en France), de Domingo Garcia (à Ségovie, en Espagne) et de Siega Verde, dans la vallée d'Agueda, en Espagne.
André Leroi-Gourhan, un chercheur français des années 1960, est considéré comme le précurseur des études sur l'art rupestre datant du Paléolithique. Ses travaux ont été notamment utilisés pour le décryptage des ?uvres situées dans la vallée de la Côa.
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