Au 16e siècle, l'emplacement actuel du Lustgarten est occupé par un potager attenant au Palais de Berlin. Ce dernier est alors habité par l'Électeur de Brandebourg, un acteur politique majeur du Royaume prussien. En 1646, après la Guerre de 30 ans, la Duchesse Luise Henriette de Nassau (épouse du Grand Électeur Friedrich Wilhelm) engage l'ingénieur militaire Johann Mauritz et le jardinier paysagiste Michael Hanff pour transformer le potager en un jardin classique, pourvu de fontaines et de passages au tracé géométrique. La Duchesse baptise ce jardin le Lustgarten.
Organisé vers 1826 par Pierre Joseph Lenné selon six secteurs distincts séparés par des allées, puis maintes fois transformé en terrain d'entraînement militaire, le Lustgarten est aujourd'hui un simple parc public doté d'une fontaine centrale rappelant celle de Joseph Lenné.
Devenu roi de Prusse en 1713, Friedrich Wilhelm I transforme le royaume en un État très militarisé et fait raser le Lustgarten pour y créer un terrain d'entraînement. Les places de Paris (près du pont de Brandebourg) et de Leipzig connaissent d'ailleurs le même sort.
Sous Friedrich Wilhelm II (1790), le Lustgarten retrouve sa destination première mais, en 1806, Napoléon le retransforme en terrain de man?uvres militaires.
De 1826 à 1829, redevenu parc, le Lustgarten est divisé en six sections séparées par des allées. Une fontaine de 13 mètres de haut est installée en son centre. C'est Pierre Joseph Lenné qui est le maître d'?uvre de cette véritable rénovation.
Au nord-est du jardin se dresse alors le Vieux Musée (Altes Museum), ?uvre de Karl Friedrich Schinkel. Entre 1894 et 1905, sur l'ancien emplacement du temple protestant attenant au Palais de Berlin, Julius Carl Raschdorff construit la Cathédrale de Berlin (le Berliner Dom) au nord du parc et remplace la fontaine centrale par une statue équestre de Friedrich Wilhelm III.
Pendant la présidence d'Hitler, le Lustgarten est transformé en place publique pavée et la statue de l'ancien souverain est démontée.
Après la guerre, en 1945, la place étant en ruines, les autorités décident d'y planter des citronniers pour adoucir son apparence militaire. Elle est renommée place Marx-Engels et l'ancien Palais de Berlin est démoli pour laisser place au Palais de la République.
Après la réunification de l'Allemagne en 1991, une campagne est lancée afin de redonner au Lustgarten son statut de parc. En 1997, le Sénat de Berlin engage l'architecte paysagiste Hans Loidl en tant que chef des travaux de reconstruction. Le chantier débute en 1998 en se basant sur les plans initiaux de 1826 de Pierre Joseph Lenné.
Au 20e siècle, le Lustgarten accueille de nombreuses manifestations publiques. Au temps de la République de Weimar par exemple, les socialistes et les communistes y organisent souvent des meetings.
En juin 1922, 250 000 personnes y expriment leur colère après l'assassinat du ministre des Affaires étrangères Walther Rathenau.
En février 1933, 200 000 personnes s'y retrouvent pour désavouer la création du parti nazi dirigé par Adolf Hitler. Ce dernier, lors de ses diatribes enflammées, y rassemble à son tour plus d'un million de personnes.
Le 8 novembre 1992, le président Richard de Weizsäcker y plaide en faveur des droits des étrangers. Son discours est interrompu par des jets de pierres émanant de jeunes partisans de l'extrême droite allemande.
La fontaine érigée par Joseph Lenné au centre du Lustgarten fonctionnait à la vapeur et était l'une des merveilles de son époque. Une réplique de cette fontaine a été installée dans le jardin lors de sa réhabilitation par Hans Loidl.
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